La historia del palacio Weikersheim se remonta a la época de Konrad y Heinrich Wighartesheim. Ambos fueron señores de un castillo acuático mencionado por primera vez en el año 1156. Pocos años más tarde, la familia se llamó a sí misma "Hohenlohe". El castillo cobró importancia en época del conde Wolfgang II de Hohenlohe-Langenburg, que obtuvo la propiedad de Weikersheim con motivo de la partición de una herencia. El conde planeó la reforma del antiguo castillo para convertirlo en un amplio palacio. Los esbozos para la realización del nuevo palacio corrieron a cargo del maestro de obra holandés Georg Robin, uno de los mejores arquitectos de su tiempo. Bajo la dirección de los maestros de obra Beringer y Stegle se construyó un ala meridional con salas de administración y representación. Sin embargo, la construcción del nuevo palacio no se realizó por completo, por lo que el conde, junto con toda su corte, no llegó a mudarse nunca a la nueva edificación. El antiguo castillo no fue demolido, tal y como estaba planeado.
Durante la Guerra de los Treinta Años se detuvieron las obras y el palacio fue desvalijado por completo. La actividad constructora no se retoma hasta la época del nieto del conde Wolfgang. Se construyen entonces el ala este con apartamentos y un portal con establo. Sin embargo, el palacio de Weikersheim debe su aspecto actual al conde Carl Ludwig. En 1709 se hizo cargo de la residencia y de la organización del jardín barroco. Fallecido el príncipe sin dejar descendencia, el palacio pasó a manos de otra línea de los Hohenlohe. A finales del siglo XIX sólo se realizaron las reparaciones más necesarias y el palacio entró en un período de letargo. El príncipe Constantino de Hohenlohe-Weikersheim (1893-1973), último noble en habitar el palacio, llevó a cabo diversos trabajos de restauración y reparación para mayor seguridad del palacio y de su equipamiento. Desde 1967, el palacio Weikersheim pertenece a la región de Baden-Wurtemberg.